El primer diseño de submarino fue redactado por William Borne en el año 1578, pero nunca pasó de la etapa de dibujo. El diseño de submarino de Borne se basaba en tanques de lastre que podían llenarse para sumergirse y evacuarse a la superficie, principios que  son utilizados también por los submarinos de hoy.
Pero el primer submarino verdaderamente práctico del mundo fue construido en el año 1620 por el ingeniero holandés Cornelis Jacobszoon Drebbel, bajo el patrocinio de Jaime I de Inglaterra. Drebbel construyó tres submarinos, de acuerdo con la información incompleta del  momento, cada uno más grande que el último, y el tercero capaz de transportar hasta 16 personas de las cuales 12 eran remeros.
 
El submarino de Cornelis J. Drebbel No quedan ilustraciones creíbles ni descripciones precisas del submarino de Drebbel, pero parece que el último de los tres prototipos construidos fue probablemente un bote de remos cubierto y muy modificado, que se vio de forma regular en el río Támesis haciendo pruebas.
Los remeros portaban un remo cada uno y sobresalían por el costado del bote a través de sellos de cuero impermeabilizados. El aire era suministrado por tubos con forma de respirador, que se mantenían sobre la superficie del agua mediante dispositivos de flotación, lo que permitía que el submarino permaneciera bajo el agua durante largos períodos de tiempo.
Algunos informes sugieren que Drebbel tenía un medio químico para generar aire fresco (ox...